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f1设计背景
转速、电流双闭环控制直流调速系统是性能很好、应用最广的直流调速系统。采用PI调节的单个转速闭环调速系统可以在保证系统稳定的前提下实现转速无静差。但是对系统的动态性能要求较高的系统，单闭环系统就难以满足需要了。为了实现在允许条件下的最快启动，关键是要获得一段使电流保持为最大值的恒流过程。按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变，那么，采用电流负反馈应该能够得到近似的恒流过程。所以，我们希望达到的控制：启动过程只有电流负反馈，没有转速负反馈；达到稳态转速后只有转速负反馈，不让电流负反馈发挥作用。故而采用转速和电流两个调节器来组成系统。为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，可以在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流，即分别引入转速负反馈和电流负反馈。二者之间实行嵌套（或称串级）联接，把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再把电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。从闭环结构上来说，电流环在里面，称作内环；转速换在外边，称作外环。这就形成了转速、电流双闭环调速系统。
2方案设计
21设计任务
直流电动机设计双闭环直流晶闸管调速系统，技术要求如下：直流他励电动机：功率Pe＝145KW，额定电压Ue220V，额定电流Ie65A，磁极对数P1，
e1500rmi
，励磁电压220V，电枢绕组电阻Ra37Ω，电路总电阻R＝74Ω，L∑＝3722mH（电枢电感、平波电感和变压器电感之和），电磁系数Ce0138Vmi
／r，Ks27，电磁时间常数Tl0033ms，机电时间常数Tm026ms，滤波时间常数To
0001s，Toi00031s，过载倍数λ＝15，电流给定最大电压值8V，速度给定最大电压值10V。2稳态指标：无静差；动态指标：电流超调量σi％≤5；空载起动到额定转速时的转速超调σ
％10％。
22方案设计
方案一：单闭环直流调速系统是指只有一个转速负反馈构成的闭环控制系统，它能
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f够随着负载的变化而相应的改变电枢电压，以补偿电枢回路电阻压降的变化，所以相对开环系统它能够有效的减少稳态速降。当反馈控制闭环调速系统使用带比例放大器时，它依靠被调量的偏差进行控制的，因此是有静差率的调速系统，而比例积分控制器可使系统在无静差的情况下保持恒速，实现r