第一步，将电脑IP更改成第二步将网线用电脑和机器人连接
或者同一IP段内即可
第三步，打开Workvisual软件（以下简称WV软件）软件打开后入下图1所示：
以前打开过的文档
图1，WV软件打开界面在WV软件的窗口中如图2所示
新建WV文档
打开文档
浏览在线机器人中的文档
f图2项目文件选择当选择Browse时，界面如图3所示
点击刷新，即可显示，当前连接的机器人
图3打开VW文件后，界面如图4所示
图4
f第四步，拍下外部轴点机的型号，如图5查找点机的ArtNr号，对应kuka文件
查找电机的型号
此处的数字为电机的订货号
图5
例如图5中的电机订货号后六位是121216，参考kuka文件中如图6，可查出电机型号为MX_110_130_40_S0
电机型号
电机订货号
图6
第五步，现在开始添加外部轴，当kuka机器人有两个外部轴系统时，原则上先添加直线导轨外部系统，再配旋转轴外部系统。下面配置示例的就是直线导轨外部轴
单击geometricview项中右击添加Mx_110_130_40_S0，如图7
f图7添加外部轴电机
添加完后把KR60HA_3拖到MX_60_110_30_S0的FLANGEBASE下面，如图8
单击右下角添加Mx_110_130_40_S0，如图9
图8
图9
f保存》设置参数》保存》编译，参数设置在如图10中
图10参数主要有限位，电机转向，轴的类型，减速比等参数
轴类型
Li
ear直线
导
轨
Rotatory旋
转轴
E
dless无
限旋转轴
电机转向，正负
f电机负限位电机正限位
减速比电机负限位电机正限位
注：如果需要做耦合，就必须将坐标转换值输入进去，数值由实际测量得出
坐标转换值
f旋转轴配置和上面步骤相同，除了这步：添加完后把KR60HA_3拖到MX_60_110_30_S0的FLANGEBASE下面，如图8，这步配置旋转轴时不需要执行：文件名录管理，把所有的文件移至右边。出现“安全配置的校验总和不正确”故障，执行“配置安全配置”
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