中国石油大学（华东）现代远程教育
毕业设计（论文）
题目：机械手的设计
学习中心：山东莱阳学习中心
年级专业：
姓名：孙照源
学号：
指导教师：
职称：
导师单位：
莱阳市职业中等专业学校
中国石油大学（华东）远程与继续教育学院
论文完成时间：2011年08月30日
目录
f摘要3
第一章前言11机械手概述412机械手的组成和分类4121机械手的组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4122机械手的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
第二章机械手的设计方案21机械手的坐标型式与自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．822机械手的手部结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．823机械手的手腕结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．924机械手的手臂结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．925机械手的驱动方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．926机械手的控制方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．927机械手的主要参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．928机械手的技术参数列表．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
第三章手部结构设计31夹持式手部结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11311手指的形状和分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11312设计时考虑的几个问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11313手部夹紧气缸的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
第四章手腕结构设计41手腕的自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．1542手腕的驱动力矩的计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15421手腕转动时所需的驱动力矩．．．．．．．．．．r