三自由度圆柱坐标型工业机器人
目录
目录……………………………………………………………………………………………1中文摘要………………………………………………………………………………………2Abstract………………………………………………………………………………………2第1章绪论………………………………………………………………………………3第2章工业机器人的总体设计……………………………………………………………3
21工业机器人的组成及各部分关系概述……………………………………………322工业机器人的设计分析………………………………………………………………4
221设计要求…………………………………………………………………………5222总体方案拟定……………………………………………………………………5223工业机器人的主要技术参数…………………………………………………5第3章工业机器人的机械系统设计………………………………………………………631工业机器人的运动系统分析………………………………………………………6311机器人的运动概述………………………………………………………………6312机器人的运动过程分析………………………………………………………732工业机器人的执行机构设计………………………………………………………8321末端执行机构设计………………………………………………………………8322手臂机构设计…………………………………………………………………11323腰部和基座设计…………………………………………………………………1233工业机器人的机械传动装置设计………………………………………………18331滚珠丝杠的选择…………………………………………………………………18332谐波齿轮的选择…………………………………………………………………19333联轴器的选择…………………………………………………………………20第4章工业机器人的计算机控制系统概述………………………………………………2041工业机器人控制系统的特点及对控制功能的基本要求………………………2142计算机控制系统的设计方案………………………………………………………2243硬件电路的组成…………………………………………………………………22第5章工业机器人运行时应采取的安全措施……………………………………………2251安全要求……r