车辆纵向速度估算算法现状及趋势
专班
业：级：
控制理论与控制工程2008梁晋昌20080201008韩峻峰
学生姓名：学导号：师：
2010年3月8日
f车辆纵向速度估算算法现状及趋势
梁晋昌电子信息与控制工程系，（广西工学院电子信息与控制工程系，广西柳州545006））摘要：在车辆行驶过程中，纵向速度是车辆主动安全系统中的重要信息。在制动防抱死ABS和驱动防滑系统ASR中，纵向车速是计算纵向滑移率、保持车辆行驶稳定性的重要参数。对现存的车辆纵向速度算法进行了分类综述，将其分为基于基本信息的直接计算方法和基于模型信息的间接计算方法两大类，对各种方法的优缺点进行了讨论，并对其发展趋势进行了展望。关键词：关键词：纵向速度；速度估计；车辆模型AbstractVehicleisi
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VehicleModel0引言在车辆行驶过程中，纵向速度是车辆主动安全系统中的重要信息。滑移率计算就需要用到当前车速，滑移率对车辆稳定性有重要影响。车速传感器能够比较准确地测出车辆的纵向速度，但价格昂贵，安装要求高离地面有一个标准距离，非接触式光学传感器镜头容易受到污染而失效，因而限制了它在量产车型上的应用。当前，量产车辆的主动安全系统所使用的车速均采用估算方法获得。所以，能否准确计算出纵向车速，是影响车辆主动安全系统性能的一个重要因素。1国内外研究现状车速估算算法基本上是两种：一种方法是基于轮速和车身加速度等基本测量信息的直接换算方法；二是基于模型间接估计的方法。以下就从这两个方面出发，来介绍车速估算算法。车速算法的分类见图1。1．1基于基本测量信息的直接计算方法利用基本信息直接转换、计算获得车速，是利用轮速直接乘以滚动半径来获取车速或者利用加速度信号与速度信号之间的积分关系来获取车速信号。该算法简单直接，估计时无须考虑车辆模型，只需对原始信号进行处理
1图1参考车速的计算方法分类
就可得到车速。根据估r