19附录1：电路原理图20附录2：源程序21
1系统方案
本系统主要由主控板模块、测距模块、显示模块、电机驱动模块、电源模块
可编辑修改
f。
组成，下面分别论证这几个模块的选择。
11主控板模块的论证与选择方案一：采用TI公司的MSP430F149，此款单片机功耗低，接口较多，
内部外设较多，中断较多，操作比51系列单片机稍微复杂，价格稍贵，但是性价比高。
方案二：采用ATMAL公司的51单片机，价格低廉，应用普遍，操作简
单，但是外设端口较少，多适合于初学者。综上诉述，选择功耗低，接口多的MSP430单片机。
12测距模块的论证与选择方案一：超声波测距，超声波是一种超出人类听觉极限的声波即其振动频
率高于20kHz的机械波。超声波测距的原理是根据超声波在空气中传播的反射原理，以超声波传感器为检测部件，应用单片机技术和超声波在空气中的时间差来测量距离。超声波测距仪在工作的时候就是将电压和超声波之间的互相转换，当超声波传感器发射超声波时，发射超声波的探头将电压转化的超声波发射出去，当接收超声波时，超声波接收探头将超声波转化的电压回送到单片机控制芯片，根据发射和接收的时间差，最终计算出超声波发生器到障碍物的实际距离完成测距，最后在LED显示电路中显示测量的距离。
方案二：红外线测距，利用的是红外线传播时的不扩散原理，当红外线从
测距仪发出碰到物体被反射回来被测距仪接收到，再根据红外线从发出到被接受到的时间及红外线的传播速度就可以算出距离。红外线信号在遇到障碍物其距离的不同则其反射的强度也不同，
根据这个特点从而对障碍物的距离的远近进行测量的。
可编辑修改
f。
方案三：红外对管阵列，通过并排的红外接收管阵列对物体反射光的接受
与否，搜索和跟踪系统，用于搜索和跟踪红外目标，确定其空间位置并对它的运动进行跟踪从而达到测距的目的。
综上，由于超声波在圆筒中有很大干扰，而且小球是曲面的，对光线的反射也会造成很大误差，因此选择红外对管阵列来测小球在圆筒中的高度。
13显示模块的论证与选择方案一：采用1602屏做显示。1602屏幕便宜，使用起来编程也没有很多
繁琐的步骤。但是1602的汉字显示较麻烦及显示区域不够都是其弊端。1602难以到达需求的要求。
方案二：用12864显示屏做显示。12864的显示为128x6，显示面积r